Z herbem Mrągowa (dawniej Sensburg), w którym widniej łapa niedźwiedzia, związana jest legenda, która pochodzi z czasów założenia miasta. Pierwotnie osadę Senburg, z której później rozwinęło się miasto założono w sercu Puszczy Piskiej. Od samego początku mieszkańcy mieli problemy z dzikimi zwierzętami leśnymi takimi jak dziki, czy wilki. Najgorsza jednak było bardzo sprytna i agresywna niedźwiedzica. Potrafiła wykradać miód z barci, umiejscowionych bardzo wysoko na drzewach. Często gdy spotykała w lesie ludzi, atakowała ich i raniła, wielu zabiła. Mieszkańcy wielokrotnie organizowali polowania, by  zabić groźną niedźwiedzicę, ale niestety zawsze uchodziła ona czujnym myśliwym.

Jedna z mieszkanek wpadła na przebiegły pomysł, jak zwabić zwierzę. Do pustej beczki wlała miodu. Każdy przecież wie, że jego zapach przyciąga niedźwiedzie. A ponieważ zwierzę była bardzo agresywne wlała do beczki też spirytusu. Miał on za zadanie uśpić groźna bestię.  Myśliwi wzięli beczkę i postawili ją na polanie w lesie. Jaki niedźwiedź mógł oprzeć się takiej pułapce!  Czekali trzy dni, ale niedźwiedzica nie kwapiła się jakoś z przyjściem. Z nudów sami postanowili spróbować tego tajemniczego napoju. I tak, właśnie w Mrągowie powstała słynna mazurska niedźwiedziówka, którą dawniej wyrabiano w każdym domu. Dawna niemiecka nazwa tego alkoholu to Bärenfang, czyli „łapanie niedźwiedzia”. Mimo tak wymyślnej pułapki, nie udało się jednak zakończyć polowania sukcesem!

Pewnego razu, późnym latem, jeden z mieszkańców pracował kosą przy sianokosach na swoim polu, znajdującym się pod lasem. Nagle z gęstwiny wybiegła agresywna niedźwiedzica i zaatakowała! Walka wydawała się jednak nierówna. Rozwścieczone  zwierzę próbowało najpierw gryźć, bezskutecznie, dlatego zaczęła atakować łapami, groźnie wystawiając pazury. Mężczyźnie udawało się przez dłuższy czas bronić kosą. Nagle, biorąc duży zamach,  odciął niedźwiedzicy łapę. Wystraszone i ranne zwierzę uciekło w las.

Chłop postanowił zabrać odciętą łapę ze sobą do miasta. Chciał ją pokazać wszystkim mieszańcom na dowód, że groźne zwierzę nie jest już tak niebezpieczne. Tak powstał herb grodu nad Czosem: czarna łapa niedźwiedzia. Od początków istnienia miasto posiadało w herbie łapę niedźwiedzia. Mimo zmieniających się czasów, kiedy to poprawiano wygląd herbu, by odpowiadał nowszym upodobaniom artystycznym, od zawsze jest w nim łapa niedźwiedzia. Wiele miast w Polsce ma w herbie zwierzęta lub ich fragmenty, ale Mrągowo jest jedynym miastem z łapą!

Legenda daje też wytłumaczenie dawnej nazwy miasta, czyli „Sensburg”. W języku niemieckim „kosa” to „Sense”.

Niedźwiedzica została co prawda bardzo okaleczona, ale przeżyła. W końcu znaleźli ją, pod murami miejskimi mieszkańcy pobliskiego Kętrzyna, tam dokonała żywota. W dawnym herbie Kętrzyna była widoczna niedźwiedzica, która chowa się za trzema sosnami. Znak to, że trudno ją było znaleźć w mazurskich lasach. Zwierzę miało jednak wtedy tylko trzy nogi, czwarta bowiem została w Mrągowie. Obecnie w kętrzyńskim herbie można już dostrzec wszystkie łapy.